Asansör; Çok eski çağlarda bile insanlar ağır yükleri kaldırmak için makinelerden faydalanma yoluna gitmişlerdir. M. Ö. 236 yılında Roma’da yük kaldırmak için bazı makinelerden faydalanılmış olduğu Romalı mimar Vitarius’un M. Ö. 26 yılında yazdığı bir eserden anlaşılmaktadır. Bunun gibi, Roma imparatorlarının saraylarında iner-çıkar dolaplar bulunduğu bugünkü yıkıntılarda görülmektedir.

Ortaçağda‘da bazı manastırlarda, eşkiyaların, yabancıların içeriye girememesi için basit bir çıkrıkla veya bocurgatla işletilen yük asansörüne, benzer bîr âletten faydalanılmıştı.

XVII. yüzyılda Velayer adında bir Fransız mimarı «uçan sandalye» adlı bir alet icat etti. Bu alet bir karşı ağırlık yardımiyle dengede tutuluyordu, hareket etmesi için de bir köle veya uşağın kolu çevirmesi gerekiyordu. 1835 yılında Frost ve Strutt adında iki İngiliz «yük makarası» adında başka bir asansör çeşidi icat ettiler.

Bu tarihten sonra bu, alanda çalışmalar kısa zamanda ilerledi, 1850’de Henry Watermann adında bir Amerikalı New York’ta buhar makinesiyle işleyen, iki kat arasında gidip gelen bir yük asansörü yaptı. İki yıl sortra Elisha Gravers Otis asansörün düşmesinin önüne geçecek bir güvenlik tertibatı icat etti, bu tip bir asansör New York’taki Crystal Palace Sergisinde halka gösterildi. 1857 yılında da aynı şahıs, insan taşıyan ve güvenlik tertibatı alınmış olan ilk asansörü New York’taki bir binaya kurdu..

Öte yandan Edoux adında bir Fransız mühendisi 1867 Paris Sergisi için yeni tip bir kaldırma makinesi yaptı, buna «asansör» adını verdi.

1878 Paris Sergisi için yapılan bir başka çeşit asansör 62,50 m. yüksekliğe kadar çıktı. 1889 Paris Sergisi dolayısıya kurulan Eiffel Kulesinde mühendis Eiffel kulenin üç katı için üç ayrı tip asansörden faydalandı. Bununla beraber elektrikle işleyen asansörlerin icadına kadar bu alanda büyük bir ilerleme kaydedilmedi.

1880 yılında Mannheim’deki bir sergide yeni tip bir asansör İlk defa olarak göründü. Alman fizikçisi Werner von Siemens (1816-1892) tarafından icat edilen bu asansör elektrikle işliyordu. Bu tip asansörler kısa zamanda her yere yayıldı. Fransa’da ilk elektrikli asansör 1889’da kullanıldı.